Linux下简单几步安装AI开发环境-ROS（超有意思）
因缘际会，碰触到了两个开放源码的工程项目ROS，只须要依照几口君的操作方式，就能很难构筑两个具备3d效用的合作开发自然环境，十分有趣，和我们撷取下。
0、甚么是ROS
ROS（Robot Operating System，Nenon全称ROS）是用作撰写机器计算机系统程序的一类具备度稳定性的软件合作开发，是两个开放源码的元作业系统。ROS的蓝本源于麻省理工学院的STanford Artificial Intelligence Robot (STAIR) 和 Personal Robotics (PR)工程项目。
它提供更多了作业系统理应的服务项目，主要包括硬体抽象化，下层电子设备掌控，常见表达式的同时实现，民主化间输入输出，和包管理工作。它也提供更多用作以获取、校对、撰写、和跨计算机系统运转标识符所需的辅助工具和库来。
ROS斯特默将ROS论述为ROS = Plumbing + Tools + Capabilities + Ecosystem，即ROS是通信监督机制、辅助工具应用软件、机器高层人士专业技能和机器生态系的群集 。
1. ROS加装
ROS Kinetic 只 全力支持Wily (Ubuntu 15.10), Xenial (Ubuntu 16.04) 和Jessie (Debian 8) 的debian包。
ubuntu 16.04加装，请参照该文《linux自然环境构筑-ubuntu16.04加装》
1.1 配置Ubuntu软件仓库
配置你的Ubuntu软件仓库（repositories）以允许使用restricteduniverse和multiverse存储库。你能依照Ubuntu软件仓库指南来完成这项工作。
1.2 设置sources.list
设置电脑以加装来自packages.ros.org的软件。
打开终端，输入以下命令：
sudosh -cecho "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list若下载速度缓慢，推荐就近选择两个镜像源替换上面的命令。例如，Tsinghua University为：
sudosh -c. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list如果依旧遇到连接问题，请尝试为Ubuntu apt换源（非ROS网站）。
1.3 设置密钥
sudoapt-key adv --keyserverhkp://keyserver.ubuntu.com:80--recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654若无法连接到密钥服务项目器，能尝试替换上面命令中的 hkp://keyserver.ubuntu.com:80 为 hkp://pgp.mit.edu:80 。
你也能使用curl命令替换apt-key命令，这在使用代理服务项目器的情况下比较有用：
curl -sSLhttp://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654| sudo apt-keyadd-1.4 加装
首先，确保你的Debian应用软件索引是最新的：
sudo apt-getupdate在ROS中，有很多不同的库和辅助工具。我们提供更多了默认的配置来开始。你也能单独加装ROS包。
如果以下步骤出现问题，能使用以下存储库，而不是上面提到的那些ros-shadow-fixed
桌面完整版: (推荐) : 包含ROS、rqt、rviz、机器通用库、2D/3D 模拟器、导航和2D/3D感知
sudo apt-getinstallros-kinetic-desktop-full实际操作方式可能会出错，多试几次即可。
1.5 初始化 rosdep
在开始使用ROS之前你还须要初始化rosdep。rosdep能方便在你须要校对某些源码的时候为其加装一些系统依赖，同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的辅助工具。
sudo rosdepinit但是初始化经常会失败， 解决方法：
sudosu
sudo gedit /etc/hosts在hosts中添加以下内容并保存，在执行完后继续rosdep update
199.232.28.133raw.githubusercontent.com151.101.228.133raw.github.com在此执行sudo rosdep init
1.6 更新 rosdep
该步骤能不执行，如果须要更新rosdep ，能执行以下命令：
rosdepupdate但是由于服务项目器不稳定，通常须要多试几次，
或者直接直接下载对应的更新文件UAV_ROS.tar，拷贝到ubuntu中，
然后拷贝到/etc/ros/rosdep/下
cd~/ros
sudo cp * /etc/ros/rosdep/2. 校对
1. 下载demo的解压包hw_1,并解压
tarzxvfhw_1.tar2. 创建工作空间
Ctrl+alt+t，打开终端，复制并逐条运转以下命令
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src之后将 hw_1/src 中的三个文件夹复制到/catkin_ws/src 路径下:
cp ~/hw_1/src/* ~/catkin_ws/src -r
cd ~/catkin_ws/src继续在终端执行命令:
catkin_init_workspacecd~/catkin_ws/
catkin_make成功！
声明自然环境变量：
sourcedevel/setup.bash3. 打开 rviz
在终端执行命令
roscorectrl+shift+t，打开新一页终端，执行以下命令
rviz显示出 rviz 初始页面
最终界面如下：
4. 打开 rviz 配置文件
鼠标放在左上方，点击添加配置文件(open Config)，
配置文件路径为：
~/catkin_ws/src/grid_path_searcher/launch/rviz_config/demo.rviz点击open，进入下面对话框：
点击save后，显示如下画面，此时因为还未运转程序，所以地图没有初始化，看不到点云三维地 图。
5. 运转程序，载入地图
ctrl+shift+t，打开新一页终端，执行以下命令
cd~/catkin_wssourcedevel/setup.bash
roslaunch grid_path_searcher demo.launch画面切到 rivz，能看到，程序自动载入了点云地图
成功！
文中提到的加装包UAV_ROS.tar 、hw_1.tar，后台回复ros，即可获得。
我告诉你msdn版权声明：以上内容作者已申请原创保护，未经允许不得转载，侵权必究！授权事宜、对本内容有异议或投诉，敬请联系网站管理员，我们将尽快回复您，谢谢合作！
